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1CRAN (CNRS, UMR 7039), Université de Lorraine, BP 239, 54506 Vandœuvre-lès-Nancy, France. [email protected] 2Département de Mécatronique, École nationale d’ingénieurs de Brest, 29280 Plouzané, France. [email protected] 3LIX (CNRS, UMR 7161), École polytechnique, 91128 Palaiseau, France. [email protected] 4LS2N (CNRS, UMR 6004), 44321 Nantes 03, France. moog@iee...